小天、小飞和小刚原本是“希望市”里三个性格、理想和家庭条件都不同的普通青年。由于他们的特殊才能,他们在一次偶然的相遇中住在了同一屋檐下,并与具有神秘能力的密修者欢迎相遇。他们签下了铠甲契约,获得可以召唤阿瑞斯星球上最高科技结晶打造的高能战斗铠甲的能力,成为代表正义力量的铠甲勇士——刑天侠、飞影侠和金刚侠。他们与幽冥军团及其爪牙展开了激烈的战斗,幽冥军团的首领是路法大帝,他早在一千年前就来到地球,为了抢夺地球的核心“能晶”。经过一千年的战斗,同样来自阿瑞斯星球的第一代铠甲勇士将路法大帝和他的军团封印在镇魔塔内。一千年后,正邪大战再次爆发,刑天侠、飞影侠和金刚侠成为主力,他们的使命是阻止路法大帝的复活。