2005年，南北朝鲜联合制造了核武器“飞击震天雷”，但面对国际列强的压力，韩朝不得不放弃核武器，民族强盛的梦想再次破灭。朝鲜少校江民吉（金胜宇饰）不甘心屈服，绑架了参与项目的金博士（孔孝珍饰）和飞击震天雷。韩方派出少校朴政宇（黄正敏饰）率队追回，就在两方相遇之际，一颗彗星擦过天际，江、朴等人随着彗星的力量穿越时空，来到了1572年的朝鲜。
江、朴等人在意外中扮演“天军”，感召朝鲜先民们联合抵抗侵略的女真人。深夜，他们的武器被一个小偷偷走，而这个小偷竟然是朝鲜民族的英雄——李舜臣（朴重勋饰）。当时的李舜臣处境艰难，因为武科考试不合格而感到失落。他看到民族受到女真人的欺凌，决定和穿越时空而来的韩朝两方军人们一起战斗，捍卫民族的信念。