主角火风绀（江口拓也配音）是一个普通的少年。有一天，他突然被召唤到了一个叫做“米拉”的异世界。在米拉，他遇到了遭受敌方袭击的爱卡尔拉特公主（三上枝织配音）及其随行人员。他们正在受到邪恶教团“因克古尼特”的攻击。在意外的情况下，绀击败了敌军队长艾乐库（神谷浩史配音），救出了公主。作为报酬，公主带领绀去都城寻找回到原来世界的方法。
在骑士森格伦（中井和哉配音）、侍女玛丽安戴尔（福山润配音）和宠物佩特（细谷佳正配音）的陪伴下，绀踏上了前往都城的旅途。但是路上危险重重，敌人不断出现，他们能顺利到达终点吗？